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IMU安裝誤差系數的計算方法

通常，慣導系統至少需要三個陀螺和三個加速度計，用以感知載體的三軸角速度和加速度變化。將這些陀螺和加計按照敏感軸兩兩正交的方式集成在一起，安裝在一個結構框架上，便構成了一個能感知完整慣性測量信息的小型系統，稱之為慣性測量單元。對慣性測量單元進行標定時，除了要對其中的陀螺、加速度計進行常規標定外，還要考慮由于安裝時不能嚴格保證敏感軸兩兩正交所帶來的交叉耦合誤差，即，要對IMU的安裝誤差進行標定，測量出不正交角。因此，在考慮IMU的安裝誤差、標度因數誤差、零偏誤差的情況下，建立東北天坐標系下IMU的角速度通道誤差方程。

  (1)

式中為慣性系統i軸向陀螺輸出角速度，為i軸向的輸入角速度；為i軸向陀螺零偏；為i軸向陀螺標度因數；為角速度通道的安裝誤差系數，i和j為坐標軸X，Y，Z的統稱。

設輸入矩陣為，輸出矩陣為，則標度因數、安裝誤差系數與陀螺漂移組成的矩陣可按最小二乘法估計為：

類似，可計算加速度計的標度因數、安裝誤差系數與加計零偏。

設輸入矩陣為，輸出矩陣為，則標度因數、安裝誤差系數與陀螺漂移組成的矩陣可按最小二乘法